První vojenskohistorické muzeum se rozhodl vybudovat nadšenec pro vojenskou historii Miroslav Frost. Chtěl uctít památku svého otce, po kterém muzeum i pojmenoval. V Josefově je muzeum v provozu již od roku 2004 a od roku 2007 působí v budově bývalého stavebního ředitelství. V současnosti velice rozsáhlá a ojedinělá sbírka obsahuje exponáty mapující několik historických období a válečných událostí z celého světa.